Електромобілі рятують життя вже сьогодні

Можливості повного автономного керування Tesla у 2023 році

Наразі Tesla пропонує три рівні автопілота: стандартний автопілот, розширений автопілот і повне самокерування (FSD). Автопілот пропонує основні функції допомоги водієві, включаючи дистанційний круїз-контроль і функції центрування смуги руху, тоді як Enhanced Autopilot, додаткова платна функція, пропонує автоматичну зміну смуги руху, навігацію на автопілоті, виклик тощо. Нарешті, найдорожчий пакет «Full Self-Driving» пропонує засоби керування знаками «стоп» і світлофорами, а також навігацію вулицями міста. Хоча Tesla називає свої функції «автопілотом» і «повним самостійним керуванням», вони не є повністю автономними і вимагають постійної уваги.

Детальніше про відмінності можна прочитати в нашому огляді автопілотів і повного автономного керування.

Прогрес автономного водіння Tesla

У цій статті ми описуємо розвиток можливостей Tesla Full Self-Driving до повної автономності. Ілон Маск підштовхнув свою команду до швидкого прогресу в цій галузі і навіть заявив під час Autonomy Investor Day у квітні 2019 року, що автономне повне автономне водіння буде «завершено» до кінця того ж року. Хоча цього не сталося, вони випустили «попередній перегляд» Full Self-Driving, який продемонстрував, як повністю автономний комп’ютер (він же Hardware 3) тепер може розпізнавати та візуалізувати дорожню розмітку.

Тим не менш, Tesla постійно розширює межі споживчої технології автономного водіння, тоді як виробники автомобілів намагаються визначити найкращий шлях вперед, з ким співпрацювати з технологією або навіть використовувати LiDAR чи камери для сприйняття. Так, є автомобілі з функціями автопілота, але на сьогодні ніхто не зрівнявся з прогресом Tesla.

Повна демонстрація автономного водіння на День автономії

Ще в 2019 році Tesla порадувала ЗМІ та інвесторів першим проблиском повністю автономного приводу в Model 3, використовуючи попередній код розробки. Автомобіль виконував цикл навколо їхньої штаб-квартири в Пало-Альто, охоплюючи як автомагістралі, так і міські маршрути, поки водій повністю відстав від керма. Вони навіть випустили відео (див. нижче).

Демонстрація дня автономії проти реальності

Незважаючи на те, що демонстрація автономного водіння 2019 року вражає, ми вирішили проїхати тим самим маршрутом, використовуючи «попередній перегляд» повного автономного керування, наданий Tesla наприкінці грудня 2019 року (оновлення програмного забезпечення 2019.40.50.1), щоб побачити, як далеко відбувся публічний випуск, особливо порівняно з демоверсією.

Нижче наведено підсумкові результати:

Можливості повного автономного водіння

Нижче наведено докладний поточний стан деяких ключових елементів, необхідних для автономного повного автономного керування, і їх статус із системою повного самостійного керування Tesla, доступною сьогодні.

FSD НЕ автономний і не безпілотний

По-перше, поточні функції допомоги водієві Tesla, такі як автопілот, розширений автопілот або повне самостійне керування, насправді не працюють без водія. Вони вимагають, щоб водій завжди був уважним і тримав руки на кермі. Це особливо важливо, оскільки система може часом раптово змінювати смугу руху, що не передбачається, тому руки на кермі є критично важливими для виявлення та виправлення таких рухів.

Автоматичне керування – відмінне, але не автономне

По-перше, хороші новини. На автомагістралях і навіть на міських вулицях динамічний круїз-контроль Tesla, центрування смуги руху (Autosteer), керування дорожнім рухом і автоматична зміна смуги руху значно перевершують те, що пропонують інші автомобілі з автопілотом. Завдяки новим удосконаленням візуалізації та автопілоту, випущеним у 2019 році, автомагістраль із закритим доступом дуже схожа на демонстрацію водіння Tesla Autonomy Day, особливо якщо у вас є пакет Full Self-Driving із апаратним забезпеченням 3. Тим не менш, все ще є занадто багато нерівностей, на які людині все ще потрібно звернути увагу, включаючи зміну смуги руху, з’єднання, будівельні зони та раптову появу нерухомих об’єктів на дорозі (див. Збої автопілота та причини).

Двохточкова навігація

Функція Navigate on Autopilot, що входить до опції Full Self-Driving, дозволяє водіям переміщатися з однієї точки в іншу повністю автономно під контролем водія. Він здійснюватиме навігацію по розв’язках автострад і також автоматично з’їжджатиме з автостради.

Водіння містом – великий виклик Tesla

Як уже заявляв Ілон під час Дня автономії, автономне водіння містом є наступним рубежем, на якому Tesla зосереджена для досягнення справжнього повного автономного керування. Водіння містом є особливо складним, враховуючи різноманітність доріг, сигналів, транспорту та пішоходів тощо, які займають той самий простір у майже нескінченній кількості ситуацій. Нижче ми розбираємо різні компоненти міської їзди.

Сприйняття навколишнього середовища

Вирішальним для автономного водіння є сприйняття навколишнього середовища та розуміння різних об’єктів. Як показано тут, існує безліч об’єктів, які нейронна мережа Tesla повинна сприймати та розуміти, включаючи як нерухомі, так і рухомі об’єкти.

Сприйняття простору, придатного для водіння

Першим кроком у міській їзді було впевнене розуміння розмітки смуг і бордюрів, щоб переконатися, що автомобіль знає, що таке вільний простір. Це досить добре і набагато краще, ніж інші автомобілі з автопілотом.

Приклад візуалізації Drivable Space (з демонстраційного автомобіля Tesla справа):

Сприйняття дорожньої розмітки, вуличних знаків і сигналів

Вирішальним для автономного водіння в міському середовищі є сприйняття та реакція на дорожню рекламу, вуличні знаки та сигнали. Завдяки попередньому перегляду повного автономного керування ми вперше бачимо, як апаратне забезпечення 3 (повний автономний комп’ютер) використовує нейронну мережу для класифікації та відображення розпізнаної дорожньої розмітки та знаків.

Тепер, завдяки функції управління світлофором і стоп-сигналом, яка була випущена в середині 2020 року, автомобілі Tesla з додатковим пакетом Full Self-Driving можуть реагувати на контроль руху на міських вулицях, наприклад світлофори та знаки зупинки.

Сприйняття інших рухомих об'єктів

Ще один важливий крок у міській їзді – це сприйняття навколишніх об’єктів і їх правильна класифікація, включаючи інші транспортні засоби, велосипедистів, пішоходів тощо. Окрім ідентифікації цих об’єктів, система також має передбачати їхній шлях, щоб відповідним чином реагувати, вимагаючи уявлення про як ці об’єкти рухаються в часі.

Наразі система Tesla, здається, розпізнає об’єкти досить послідовно, включаючи велосипедистів, пішоходів тощо. Однак вона ще не реагує на них і очікує, що водій більшу частину часу візьме контроль над собою, особливо під час їзди містом. Крім того, автопілот Tesla не вживатиме заходів, якщо на швидкості шосе в межах смуги є об’єкт (див. Збої автопілота та причини). Ось чудовий приклад запуску автономного водіння під назвою Zoox і того, як вони розпізнають об’єкти та пішоходів:

Навігація перехрестями

Здатність пройти через перехрестя вже досить складна для людей, а тим більше для систем автопілота та автономного керування. У той час як демонстрація Tesla Autonomy Day, здавалося, обробляє дуже прості та прості перехрестя, поточний Full Self-Driving значно покращився і навіть може обробляти деякі кругові перехрестя.

Нижче ви можете побачити, як автомобіль Tesla Autonomy Day бачить перехрестя через вільний простір.

Різкі повороти та об’їзди

Керування поворотами, особливо різкими поворотами та тими поворотами, які затягуються в міру просування, може бути складним для систем автопілота, оскільки вони повинні передбачити поворот і належним чином уповільнити автомобіль. Більшість автомобілів з автопілотом погано справляються з цією ситуацією, однак автопілот Tesla чудово справляється зі своєю роботою, справляючись набагато краще, ніж більшість інших, але все ще не ідеальний і вимагає уваги водія.

Ось особливо хитрий поворот, який застосували під час Дня автономії. Цей поворот береться з шосе 280 North в Каліфорнії на Sand Hill Road West (поточні версії автопілота часто відключаються в кінці цього повороту).

Навігація по стоянці

Ще одна дуже складна ситуація – паркінги. Ці зони часто переповнені автомобілями та пішоходами, окрім того, що вони мають дуже обмежений простір для маневрування.

Наразі Tesla пропонує функцію «Smart Summon» пакету Full Self-Driving, яка дозволяє автомобілям Tesla самостійно під’їхати до власника, який стоїть поруч.

Tesla також продемонструвала навігацію на парковці ще в 2016 році зі своїм першим відео про автономне водіння, знаменитим відео «Paint it Black», показаним нижче (перегляньте більше демонстраційних відео Tesla про автономне водіння тут):

Full Self-Driving Hardware on All Teslas from Tesla on Vimeo.

Залишається побачити, наскільки добре паркування можна інтегрувати в автономний досвід шляхом поєднання поточної функції Smart Summon з Navigate on Autopilot.

Наше передбачення

Tesla та Ілон Маск поставили перед собою велику мету щодо надання автономного повністю автономного водіння та навіть послуги Tesla RoboTaxi. На думку більшості, це надзвичайно амбітно, і, здається, це не дуже близько… поки що.

Тим не менш, остання бета-версія Full Self-Driving Beta демонструє деякі вражаючі покращення. Тепер, коли Hardware 4 буде запущено в 2023 році, ми повинні й надалі спостерігати постійні темпи вдосконалення автопілота та повного автономного керування. Однак важливо пам’ятати, що до справжньої автономності ще багато років.